PhotoRobot 控制单元 - 技术文档
控制系统是每个机器人的关键部件。PhotoRobot 使用内部制造的控制系统，可以完全控制其设计。此外，机器人的控制器与计算机或云中的高级软件完美配合，因为所有这些组件都是由 PhotoRobot 直接设计和生产的——专为它们执行的流程量身定制。
PhotoRobot 严格管理各个级别的 API。云系统具有一个 API，可轻松与客户的其他系统集成，机器人的控制单元还具有一个用于与第三方系统集成的 API。这种现代概念使客户能够实施非常复杂的集成。
下表显示了PhotoRobot控制系统最新版本的主要特性。该开发展示了功能范围和控制计算机计算性能的提升（从基于PhotoRobot OS的第6代开始）。
PIC32 系列 80
兆赫/105 DMIPS
ARM Cortex-A8 芯片，
32 位，1GHz、
2000 米普斯
ARM Cortex-A8 芯片，
32 位，1GHz、
2000 米普斯
ARM Cortex-A8 芯片，
32 位，1GHz、
2000 米普斯
ARM Cortex-A8 芯片，
32 位，1GHz、
2000 米普斯
（SLAVE 模块）
（用于扩展板）
（在 SLAVE 模块上）
注意：第 6 代之前的控制系统不再符合现代建筑和安全标准。较新的控制单元完全向后兼容，因此只需更换控制系统，即可轻松升级使用超过 10 年的 PhotoRobot，以实现最高性能和最新参数。采用 19 英寸机架格式 (2U) 的新型外部控制单元通过电缆连接 – 连接后，机器人即可执行最先进的功能。
机器人控制单元 (Robot Controller)
Robot Control Unit (Robot Controller) 控制机器的机械运动。
多相机控制器 (SynchroBox)
MULTICAM 控制器 (SynchroBox) 在“快速 SPIN”快速摄影方法期间提供多台相机的精确同步。
- 注意：有关多相机控制器 (SynchroBox) 的连接和首次使用的技术文档，请参阅 PhotoRobot SynchroBox 使用与设置。
激光控制器
激光控制器控制 1 - 20 个定位激光器，用于在机器工作空间内精确放置物体。
标准化输出
为了便于升级或维修，PhotoRobot使用内置于19英寸机架柜中的外部控制单元。该单元通过电缆连接到机器人和外围设备。
在需要轻松移动的紧凑型机器（COMPACT 系列）或多轴机器中，使用内置控制单元。内置控制单元为服务或更新提供了便利，从而消除了工作室内部布线的需要。
如果机器没有内置控制单元，则独立单元还包含连接器，用于将控制单元连接到机器人的机械部件。
主处理器
自第 6 代以来，PhotoRobot 一直依赖具有高时钟速度的强大 ARM 处理器，确保高级控制功能所需的性能。
操作系统
从第 6 代控制单元开始，PhotoRobot OS 是一个基于 Linux 的实时操作系统，提供卓越的性能和灵活性。内置的 Web 服务器提供监控、诊断工具和基本控制移动功能。
光学位置传感器
在无摩擦光学平台上，非接触式光学传感器用于在运行过程中每旋转一次自动重新校准机器的虚拟齿轮比。这消除了用户校准的需要（在初始设置之后），并确保机器工作台放置的精度极高，从而最大限度地减少杂质、打滑等的影响。
二次编码器
该组件连续确定机器玻璃台的精确位置。根据机器类型和工作台大小，每个工作台旋转大约有 40,000 个脉冲，每秒评估 1000 次。这种布置允许在机器运动时从精确的角度捕获图像，而无需停止工作台。为了冻结运动，使用了持续时间为 1/10,000 秒的大功率摄影灯闪光 - 机器人在到达定义位置时提供可调节的提前通知。
绝对编码器
绝对编码器用于精确确定每个机器轴的位置，无需使用校准传感器。
数字输入
这些用于通过外部信号（例如，用于启动摄影序列的脚踏开关、运动传感器等）控制设备。输入是电气隔离的。
数字输出
这些输出用于控制外部设备 - 通常用于触发相机。在这种情况下，双输出允许，例如，在单反相机中，使用一个信号预先升起反光镜，然后用另一个信号快速曝光。输出是电气隔离的。
激光输出
该输出用于控制外部激光器，以精确定位工作台上的物体。没有内置激光控制的装置可以将数字输出与外部激光装置结合使用，或者选择通过 LAN 控制的自主激光装置，该装置带有自己的处理器（可提供带有用于外围设备连接的附加输入和输出的变体）。
DMX 系列
DMX 控制外部设备，通常是 LED 摄影灯（调整强度和颜色）。为了提高可靠性，DMX 控制直接集成到控制单元中，与连接到 PC 的各种 USB 转换器相比，大大减少了潜在故障点的数量。
USB 输出
USB 端口位于移动机器人（通常是 CASE850）的外壳上，当安装现场的 LAN 网络不可用时，允许连接选定的外围设备，例如 USB Wi-Fi 加密狗。在专为 Studio 使用而设计的计算机上，未安装 USB 端口，因为 Studio 环境中提供了更可靠和高性能的数据交换方法。
安全停止
此功能用于连接紧急停止按钮，以满足立法或作标准的要求。
CAN Bus
一种工业总线，用于连接扩展板，以便于控制额外的机器轴、专用附件设备和机器扩展模块。
RS485
一种工业总线，用于各个机器组件（例如传感器）之间的通信，而不是传统的一对一布线。这大大简化了大型系统的布线。
连接
PhotoRobot 控制单元专门通过局域网互连（USB 和类似解决方案无法在大规模上可靠使用，而基于局域网的解决方案可以满足只有一个 ROBOT 的小型工作室的需求，也可以满足在一个集群中运行 200 多个 ROBOT 工作区的大公司的需求）。内置网络服务器（在单元的 IP 地址上运行）提供对单元控制系统（更新、服务、监控）的访问。
也可以使用 PhotoRobot Locator 应用程序定位和管理控制单元。PhotoRobot Locator 应用程序直接集成在 PhotoRobot Controls App (CAPP) 中，以便更轻松地搜索和识别网络上的控制单元。请确保您使用的是最新版本的 CAPP 以访问此功能。
如果需要外部下载 Locator 应用程序，也可以在 PhotoRobot 账户下载中获取，或直接从 iPhone App Store - PhotoRobot Touch 下载。